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本发明提出了一种基于磁悬浮控制系统的非线性模型预测控制优化方法。本发明根据模型预测控制原理，以结合扰动估计值的非线性运动模型为预测模型，磁悬浮工作台的运动范围以及电流功放的最大输出为约束条件，预测步长内跟踪误差、电流负荷的总代价为目标函数，建立磁悬浮工作台多步滚动优化控制问题；最后将优化控制问题转换为非线性欧拉朗格朗日方程组，并使用可快速在线执行的并行化牛顿法求解出优化控制策略，构成闭环控制；本发明解决了非线性模型预测控制在高频采样的磁悬浮系统上实时应用的难题，并具有通用性、较高的准确度以及收敛
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112947083 B
(45)授权公告日 2022.03.04
(21)申请号 202110181216.2 CN 106682808 A,2017.05.17
(22)
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