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本教导涉及用于路径规划的方法和系统。经由一个或多个传感器来跟踪目标。获取末端执行器相对于目标的期望的姿态以及该末端执行器的当前姿态的信息。还获取包括末端执行器的臂与在末端执行器的当前姿态与目标之间标识的至少一个障碍物中的每一者之间所准许的最短距离。检取先前学习到的加权因子并且根据包括末端执行器的臂与至少一个障碍物之间的加权最小距离基于成本函数来计算成本，其中通过加权因子对最小距离进行加权。通过最小化成本函数来计算从当前姿态到期望的姿态的轨迹。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112947403 A
(43)申请公布日 2021.06.11
(21)申请号 202011313901.8
(22)申请日 2020.11.20
(30)优先权数据
16/692,24
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