一种降低姿态发动机尾流影响的空间机器人及其工作方法.pdfVIP

下载本文档

0
0
约1.11万字
约 11页
2023-06-10 发布于四川
举报
版权申诉

一种降低姿态发动机尾流影响的空间机器人及其工作方法.pdf

1、本文档共11页，其中可免费阅读10页，需付费10金币后方可阅读剩余内容。
2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本发明属于航天技术领域，具体公开了一种空间机器人，包括机器人基座、机械臂和控制中心，机械臂安装在机器人基座下方，机器人基座的每个面安装有一组姿态发动机，每组姿态发动机包括四个发动机；在机器人基座的前后左右四个工作面上安装有尾流舵机，尾流舵机包括伺服电机和尾流导板。还公开了其工作方法，控制中心根据机械臂各个关节角以及各个臂的固有几何尺寸，计算出机械臂工作空间是否与+y，‑y，+z，‑z平面存在交集；若存在交集，控制中心则计算与姿态发动机局部坐标系的xz平面最大角度，从而控制伺服电机驱动尾流导板转动

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112937916 B (45)授权公告日 2022.12.06 (21)申请号 202110114129.5 (51)Int.Cl.