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2023-06-10 发布于四川
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一种机器人电机的定位方法.pdf

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本发明提供一种机器人电机的定位方法，所述方法包括在电机转子轴末端设置第一绝对位置编码器；所述转子轴末端还连接有用于减速的齿轮组，在所述齿轮组外侧齿轮的顶部设有第二绝对位置编码器；待电机上电时，同时获取所述第一编码器的角度值a及所述第二编码器的角度值b；将360度平均分为6个区间，并判断值b的具体区间；当值b介于两区间的中间值时，判断值b落入前一区间或后一区间；计算真实角度值c，真实角度值c＝值b的区间值×编码器精度+值a；将真实角度值c带入机器人电机的控制算法，得到当前电机输出端的绝对位置。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112923953 B (45)授权公告日 2022.01.04 (21)申请号 202110116814.1 CN 110986746 A,2020.04.10 (22)

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