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基于双学习网络的无信号灯交叉口自动驾驶车辆精细化路径调度方法.pdfVIP

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  • 2023-06-10 发布于四川
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基于双学习网络的无信号灯交叉口自动驾驶车辆精细化路径调度方法.pdf

    本发明公开了一种基于双学习网络的无信号灯交叉口自动驾驶车辆精细化路径调度方法。它以自动驾驶车辆为研究对象，对无信号交叉路口进行网格离散化处理，依据路径规划算法获取路径学习数据集。基于该数据集，通过CNN网络构建粗颗粒度的快速路径调度决策模型，对自动驾驶车辆在无信号交叉口的实时路径进行快速决策调度。为实现自动驾驶车辆的精细化路径调度，在粗颗粒度快度路径调度决策模型的基础上，增加了DQN强化学习网络来计算模型决策行为的评价值，构建了奖励函数以及使用自适应学习率来提高模型预测的准确率，平衡自动驾驶车辆

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115713854 A (43)申请公布日 2023.02.24 (21)申请号 202211099660.0 (22)申请日 2022.09.09 (71)申请人 南京林业大学 地址 210037

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