史陶比尔VAL3编程手册.pdf

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2023-06-11 发布于辽宁
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VAL 3 参考手册版本 8 D.280.935.10-G - 28/05/2021 VAL 3 - 原版 © Stäubli 2021 readme.pdf文档可以存录在机器人 DVD 上交付。它包含文档附录和勘误表。 Stäubli 是 Stäubli International AG 的商标，在瑞士和其他国家均已注册。我们保留不预先通知而修改产品规格的权利。 2/194 © Stäubli 2021 – D.280.935.10-G VAL 3 目录目录 1- 引言 13 2- VAL 3 语言基础知识15 2.1- 软件应用 15 2.1.1- 定义15 2.1.2- 默认内容15 2.1.3- 程序启动和终止15 2.1.4- 软件应用参数 15 - 长度单位 16 - 栈内存的容量 16 - 应用程序图形用户界面(用户页面)16 2.2- 程序 16 2.2.1- 定义16 2.2.2- 重入程序16 2.2.3- Start()程序17 2.2.4- Stop()程序 17 2.2.5- 程序控制指令 17 - Comment // 17 - call program 17 - return 18 - if control instruction 19 - while control instruction20 - do ... until control instruction20 - for control instruction 21 - switch control instruction 22 2.3- 数据 23 2.3.1- 定义23 2.3.2- 简单类型23 2.3.3- 结构类型24 2.3.4- 数据容器24 2.4- 数据初始化 24 2.4.1- 简单类型数据 24 2.4.2- 结构类数据 25 2.5- 变量 25 2.5.1- 定义25 2.5.2- 变量的作用范围25 2.5.3- 访问一个变量值25 2.5.4- 适用于所有变量的指令 26 - num size(*) 26 - bool isDefined(*)27 - bool insert(*)28 - void delet