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2023-06-11 发布于四川
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一种基于颜色直方图的回环检测方法、装置及存储介质.pdf

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本发明公开了一种基于颜色直方图的回环检测方法、装置及存储介质，其中方法包括：将关键帧的RGB图像转换为灰度图像与HSV彩色图像；对图像提取ORB特征点和LSD线特征；将HSV颜色空间非均匀量化，计算颜色直方图；根据颜色直方图中主颜色向量选出颜色相似图像；对颜色直方图进行归一化，根据巴氏系数选出候选图像集C；再根据词袋模型检测出候选回环；对候选回环进行时间一致性与空间一致性检测验证，选出真正的回环进行回环校正消除累计误差。本发明将图像的全局颜色特征颜色直方图应用于回环检测中，为回环检测算法提供了更

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112991448 A (43)申请公布日 2021.06.18 (21)申请号 202110300183.9 (22)申请日 2021.03.22 (71)申请人华南理工大学地址

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