压电驱动装置的控制方法、压电驱动装置以及机器人.pdfVIP

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2023-06-11 发布于四川
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压电驱动装置的控制方法、压电驱动装置以及机器人.pdf

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本申请涉及压电驱动装置的控制方法、压电驱动装置以及机器人。提供一种能够恰当地调整对压电振动体施加的驱动电压的频率的技术。压电驱动装置的控制方法具备：第一工序，执行在获取表示压电振动体的振动振幅的拾取电压的同时，使施加于压电振动体的驱动电压的频率从预定的第一频率起进行下降的第一控制；以及第二工序，当在第一控制中从第一时刻至第二时刻拾取电压变大且从第二时刻至第三时刻拾取电压变小时，执行使对压电振动体施加的驱动电压的频率增大至作为在第二时刻以前所施加的驱动电压的频率的第二频率的第二控制。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113014135 A (43)申请公布日 2021.06.22 (21)申请号 202011495421.8 (22)申请日 2020.12.17 (30)优先权数据 2019-2302

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