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本发明公开了一种用于自动钻铆机器人的插钉装置及其使用方法，属于飞机数字化装配自动钻铆领域。能够解决现有技术中无法判断插钉过程中钉是否正确入位或是脱落的情况、待铆铆钉插入带铆接孔效率低等问题。本发明具体包括整体推出气缸、插钉机构、导轨和挡块，整体推出气缸与插钉机构相连，插钉机构安装在导轨上，挡块安装在导轨的最前端位置，整体推出气缸控制插钉机构整体沿导轨进行推出和缩回动作。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112974719 B
(45)授权公告日 2021.12.21
(21)申请号 202110301118.8 (51)Int.Cl.
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