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2023-06-11 发布于四川
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基于CTB-RRT*算法的采摘机械臂运动规划方法.pdf

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本发明公开了基于CTB‑RRT*算法的采摘机械臂运动规划方法，该方法融合RRT‑connect的双向贪婪搜索和RRT*的渐进最优性，并引入柯西采样法、目标引力与动态步长法和节点拒绝策略，通过视觉系统确定采摘目标位置和障碍物信息，通过逆运动学求解获得机械臂末端采摘位置和姿态，使用CTB‑RRT*算法进行运动规划，获得连接起始位姿和目标位姿的无碰撞路径，控制机械臂沿着无碰撞路径到达目标采摘点。本发明以柯西采样取代随机采样，减小采样的盲目性；引入目标引力，并动态调节随机生长方向和目标方向的步长，提高局

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112975961 B (45)授权公告日 2022.04.22 (21)申请号 202110193027.7 B25J 18/00 (2006.01) (22)申请日

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