穿刺手术机器人穿刺针-软组织交互机理、规划控制及感知技术研究.docxVIP

北京理工大学博土学位论文 北京理工大学博土学位论文 摘要 穿刺手术是使用穿刺针对患者的病变区域进行活检、放疗、消融等诊疗操作的一 种手段，属于微创外科手术的范畴，具有创伤小、恢复快、操作灵活的特点。然而, 穿刺针深入身体内部，操作过程不可见，因此只能依赖术中医学图像对穿刺过程进行 调整。一方面，CT、MRI、超声医学图像等存在一定的材料限制或辐射危害等问题, 不能完全满足实时性、精度等方面的临床需求；另一方面，手术中常用的斜尖穿刺针 会在进针过程中发生显著的弯曲变形，不能很好地跟随术前设计的从进针点到靶点的 直线路径，增加了徒手操作控制难度。随着机器人技术的进步，依靠手术机器人把持 穿刺器械，替代医生的徒手操作，可以有效提高手术过程的稳定性、安全性和可控性。 本论文以穿刺机器人精确靶点穿刺为目标，针对机器人辅助穿刺手术的现存不足 和发展趋势，开展对穿刺针形变机理、路径规划、感知技术、穿刺过程交互控制方法 等方面的研究，突破针尖位置预测、三维手术路径设计、术中穿刺针形状实时感知、 穿刺针操控方法等关键问题，为计算机辅助穿刺手术的应用提供部分理论方法基础和 实验数据支撑。 本论文的主耍研究内容如下： 穿刺针.软组织交互机理研究。通过对柔性穿刺针的受力分析，研究柔性针在软组 织中行进时针尖轨迹的变化规律，为路径规划问题提供针尖位置预测的数学模型；提 出并验证了 “自行车”交互模型参数的实际获取方法；测定颅颌面区域的尸体及活体 刚性针穿刺力学特征，为机器人穿刺安全性奠定基础。 穿刺路径规划方法和交互过程控制方法研究。对刚性穿刺针和斜尖柔性穿刺针的 靶点穿刺避障三维轨迹规划问题进行研究，提出基于试探回溯算法的斜尖针多目标优 化路径搜索求解方法，实现快速、有效的非完整约束下的路径设计；通过实验对比多 种斜尖针-软组织穿刺交互控制方法，验证交互模型辅助下基于实时图像的控制方法 在提高靶点穿刺精度方面的的有效性。 基于FBG的柔性穿刺针形状感知技术研究。利用光纤光栅传感原理，将FBG光 纤集成在穿刺针上感知其实时形状；提出基于四次多项式拟合的穿刺针三维形状实时 重建模型，实现重建精度与算法稳定性之间的平衡。 基于信息感知的穿刺交互规划控制研究。针对实际穿刺过程中软组织的非均匀性 问题，提出利用靠近针尖FBG对组织特性进行感知的方法；测定FBG信息与交互参 数的匹配关系，突破无先验信息的穿刺针.软组织交互模型参数估计的方法；提出基于 感知信息进行交互参数更新和预测轨迹校正的进针控制方法，并通过双层软组织内靶 点穿刺实验进行验证。 此外，通过两套面向临床的穿刺机器人系统，为未来穿刺手术机器人技术研究提 供有益探索。 关键词：穿刺机器人；穿刺针；路径规划；FBG传感器；交互控制 北京理工大学博土学位论文 北京理工大学博土学位论文 in in Abstract The mainstream clinical procedures for diagnosing and treating cancer and other pathological tissues include percutaneous interventions, among which clinicians insert surgical needles to target regions inside patients either to take tissue samples for diagnosis (biopsy), or to place radioactive seeds for treatment (brachytherapy). Needle placement is a typical Minimally Invasive Surgery (MIS), and it is widely adopted for its unotable trauma, fast recovery and remarkable flexibility. However, the target region (for example a tumor) is inside the patients body, which makes the whole procedure non-transparent and the operation requires high-quality intraoperational medical images. On one hand, Computed Tomography (CT), Magnetic Resonance Imaging (MRI) and Ultrasound Imaging (US) all have certain limit