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本发明公开了一种自适应行走起落架及其控制方法，其中自适应行走起落架包括：至少两个结构相同的支腿，所述支腿包括中空旋转平台，所述旋转平台上连接有转轴，所述转轴通过轴承与转动连接件转动连接；所述转动连接件的一端与摇臂的一端活动连接，另一端与二级缓冲机构的一端连接，所述二级缓冲机构的另一端与所述摇臂的臂身转动连接；所述摇臂的另一端活动连接有一级缓冲器；所述摇臂的臂身上与小动作筒的一端转动连接，所述小动作筒的另一端与所述一级缓冲器转动连接；该自适应行走起落架采用仿生四足结构，每个支腿有三个自由度，使起落
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112977806 B
(45)授权公告日 2022.04.22
(21)申请号 202110239170.5 B64C 25/58 (2006.01)
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