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提供了用于使用曲面拟合从点云(例如，LiDAR点云)进行前景提取的技术。在实施例中，运载工具的一个或多个处理器可以从一个或多个运载工具传感器接收点云数据。该一个或多个处理器可以使用用以捕获地形的变化的空间卡尔曼滤波器来将点云数据中的点识别为前景点或地面点。可以使用所识别的前景点和地面点来生成运载工具的驾驶区域中的路线或轨迹。运载工具控制器可以在运载工具正在驾驶区域中的路线或轨迹上行驶时控制运载工具。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113012187 A
(43)申请公布日 2021.06.22
(21)申请号 202011501770.6
(22)申请日 2020.12.18
(30)优先权数据
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