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2023-06-11 发布于四川
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本发明公开了一种机器人视觉立体匹配方法，首先在代价计算部分，通过SAD和MCT匹配代价计算方式，可以在保证图像在弱纹理与重复纹理效果的同时，兼顾窗口像素点相关性与的全局性，避免引入噪声；其次在代价聚合阶段，引入基于图像梯度而改变尺寸大小与方向的自适应窗口，利用基于梯度变化的自适应窗口，充分的考虑到图像的梯度信息，即在梯度平缓区域窗口尺寸增大，梯度变化剧烈区域窗口尺寸减小，使图像的边缘部分得到最大程度的保持，同时，在自适应窗口内进行引导滤波以代价聚合，在此基础之上进一步使用多尺度聚合的方法，得到更

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112991421 A (43)申请公布日 2021.06.18 (21)申请号 202110304658.1 (22)申请日 2021.03.23 (71)申请人湖南大学地址 41

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