多模态3D目标检测方法、系统、终端及介质.pdfVIP

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2023-06-11 发布于四川
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多模态3D目标检测方法、系统、终端及介质.pdf

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本发明提供了一种多模态3D目标检测方法及系统，分别提取原始图像I和对应的LiDAR点云L的特征；将所述原始图像I和对应的LiDAR点云L的特征进行点和像素的特征融合，形成LiDAR点云特征，将所述原始图像I的特征作为图像特征，分别生成3D区域提议和2D区域提议；分别从所述3D区域提议和2D区域提议内提取特征并进行融合，生成最终的3D目标检测结果。同时提供了一种相应的终端及介质。本发明利用模态之间的几何约束关系和特征关联性完成目标检测；通过第一阶段的点‑像素级别和第二阶段的区域提议级别的特征融合，

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112990229 A (43)申请公布日 2021.06.18 (21)申请号 202110263197.8 (22)申请日 2021.03.11 (71)申请人上海交通大学地址

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