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本发明涉及移动机器人定位与地图构建领域，更具体的说，涉及一种动态环境下视觉定位与静态地图构建方法及系统。本方法包括以下步骤：对输入的彩色图片和深度图片进行预处理，采用轻量级实时语义分割网络分割彩色图像，获得潜在动态对象物体类别的掩膜；提取彩色图像的ORB特征点，结合语义先验知识和改进运动一致性判定算法剔除动态对象所属特征点，保留静态特征点参与位姿跟踪计算；结合语义先验知识与深度信息构建包含动态对象掩膜的深度图像，并选取合适的关键帧进行空间点云拼接及滤波，获得静态场景的稠密点云地图。本发明提高了动
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112991447 A
(43)申请公布日 2021.06.18
(21)申请号 202110282824.2 G01C 21/32 (2006.01)
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