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本发明提供了一种工件模板图库的生成方法、三维位姿检测方法和检测系统，模板图库的生成方法主要是通过工件3D模型生成工件在不同方向的边界图，然后利用所有边界图建了一个分层设置的模板图库。而位姿检测方法和系统主要是将提前设置的模板图库中的模板图与实际图片进行匹配，以得到与实际位姿图片最接近的二维模板，最后利用匹配出的二维模板通过三维建模便得到了工件在世界坐标系下的实际位姿和真实坐标。而该种检测方法和系统只需要用到一个图像采集装置，减少了摄像头、光源等的使用，也不需要用到激光雷达这么高成本的技术，因而降
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112989095 A
(43)申请公布日 2021.06.18
(21)申请号 202110181826.2
(22)申请日 2021.02.09
(71)申请人 沈阳
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