考虑部件变形的过约束并混联机器人的误差建模方法.pdfVIP

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2023-06-11 发布于四川
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考虑部件变形的过约束并混联机器人的误差建模方法.pdf

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一种考虑部件变形的过约束并混联机器人的误差建模方法，该方法基于摄动理论推导出并混联机器人的原始几何误差模型，并提出过约束并混联构型中的变形误差、被动误差和结构误差三种误差种类；进一步根据机器人关节链的闭环约束和最小势能原理，建立满足闭环约束和最小势能原理约束下的变形误差、被动误差与结构误差的映射关系；根据并混联机器人的原始几何误差模型和变形误差、被动误差与结构误差之间的映射关系，得到所述结构误差的列矢量与运动输出端位姿误差的映射关系。采用上述方案的本发明解决了现有技术中的过约束并混联机器人几何误

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112975981 B (45)授权公告日 2022.04.08 (21)申请号 202110267667.8 (56)对比文件 (22)申请日 2021.03.11

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