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- 2023-06-12 发布于四川
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本发明公开了一种三维物体检测与跟踪方法，属于三维视觉领域。本发明分为扫描和检测跟踪。扫描过程通过扫描待检测跟踪的三维物体，结合视觉里程计得到三维物体以及所处环境的相关信息；检测跟踪过程使用改进的SuperPoint算法进行特征提取与匹配，并结合视觉里程计，得到精确，鲁棒的三维物体检测与跟踪结果。改进的SuperPoint算法通过改进损失函数，保证精确率的同时大大降低了训练消耗的内存。本发明对网络输出的描述子维度进行适应性的调整，能够在检测与跟踪阶段得到更高的精度。最终得到的三维物体检测与跟踪系统
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113034596 B
(45)授权公告日 2022.05.13
(21)申请号 202110326833.7 G06V 10/74 (2022.01)
(22)申请日 2021.03
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