多无人机队形保持和变换的控制方法、系统、存储介质.pdfVIP

下载本文档

5
0
约2.28万字
约 19页
2023-06-12 发布于四川
举报
版权申诉

多无人机队形保持和变换的控制方法、系统、存储介质.pdf

1、本文档共19页，其中可免费阅读18页，需付费10金币后方可阅读剩余内容。
2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本发明属于无人机控制技术领域，公开了一种多无人机队形保持和变换的控制方法、系统、存储介质，包括：初始化无人机状态；发布指令，判断是否达到指定位置；获取目标队形矩阵；领导者发布带有位置和速度信息的话题；跟随者订阅邻居无人机话题，形成二分图；调用KM算法，寻找最佳飞行路径；调用一致性算法和机间避障算法，达到状态的一致性，并调整各无人机编号。本发明通过使用gazebo进行真实三维环境模拟，验证所设计方法的有效性。通过对仿真结果的分析，编队中无人机在初始状态各不相同的情况下，通过状态一致性控制算法，飞行

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113050677 A (43)申请公布日 2021.06.29 (21)申请号 202110218173.0 (22)申请日 2021.02.26 (71)申请人西安电子科技大学地址