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本发明提供一种基于人工势场法的车辆主动避撞方法，包括以下步骤，获取车辆自身与环境信息；通过分析车辆自身与环境信息，建立车辆斥力人工势场模型，得到车辆当前所受虚拟斥力；通过车辆可见障碍物斥力以及盲区虚拟斥力判断是否需要进行主动避撞；在需要进行主动避撞时，利用人工势场模型规划主动避撞路径；按照所规划的路径由电子控制单元ECU控制避撞；对当前驾驶员操作输入进行判断，决策是否归还车辆控制权；本发明结构合理，避撞路径规划效果好，安全性高。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113002537 A
(43)申请公布日 2021.06.22
(21)申请号 202110282265.5
(22)申请日 2021.03.16
(71)申请人 镇江康飞汽车制造股份有限公司
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