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本文提出一种刚柔耦合的下肢外骨骼穿戴式康复机器人，主要由两个对称的髋部装置、膝部装置、踝部装置以及外框架和跑步机五部分组成，主要针对下肢运动障碍人员后期康复应用。本文所提刚柔耦合的下肢外骨骼穿戴式康复机器人除了具备人体下肢三关节相应自由度运动意外，还特意在下肢三关节提出了柔性结构进行上下肢体的连接，通过相应关节的弹簧结合减震器进行关节压力减小，用以模拟人体运动时关节软骨所起到的缓冲作用，除此以外还进行了相应的肢体延展设计用以适应不同身高的人进行相应训练。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112999019 A
(43)申请公布日 2021.06.22
(21)申请号 202110391375.5
(22)申请日 2021.04.13
(71)申请人 长春工业大学
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