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一种使用非冗余机械臂抬起最少次数完成流水线上物体表面不可重复覆盖任务的方法.pdfVIP

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  • 2023-06-12 发布于四川
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一种使用非冗余机械臂抬起最少次数完成流水线上物体表面不可重复覆盖任务的方法.pdf

    本发明公开了一种使用非冗余机械臂抬起最少次数完成流水线上物体表面不可重复覆盖任务的方法。使用非冗余机械臂完成覆盖任务，机械臂的末端执行器与待覆盖物体间的接触视为点接触，待覆盖物体、机械臂底座、环境中的障碍物已知，机械臂底座固定，环境中的障碍物相对于机械臂底座的位置关系已知，所述的待覆盖物体沿着相应路径移动，并于有限多个位置停留，所述的有限多个位置相对于机械臂底座的位置关系已知，上述已知信息在覆盖任务执行过程中均保持不变。对于摆放在流水线上的、可在有限多个位置上停下并被加工的物体的表面覆盖任务，工

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113021352 A (43)申请公布日 2021.06.25 (21)申请号 202110322471.4 (22)申请日 2021.03.25 (71)申请人 浙江大学 地址 31

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