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本发明公开了一种轮履复合车轮驱动机构，本发明在结构上包括联轴器、四边形悬挂、车轮组件、车轮驱动组件、履带支撑组件、摇臂驱动组件等组件；所述车轮驱动轴与摇臂驱动轴同轴设计；所述轮履复合驱动机构可实现崎岖地面轮履同步驱动，提高了越障及地形适应能力；在平坦地面可单独进行车轮驱动，提高了在平坦地面上的移动速度；所述轮履复合驱动机构具有轮故障规避功能，当车轮发生故障时，通过摇臂将轮抬起，利用履带进行单独驱动；所述轮履复合驱动机构具有履带故障规避功能，当履带发生故障时，通过摇臂将履带抬起，利用车轮进行单独驱
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113022728 A
(43)申请公布日 2021.06.25
(21)申请号 202110413351.5
(22)申请日 2021.04.16
(71)申请人 北京邮电大学
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