夹爪式3D打印机械手设计.docxVIP

PAGE I 本 科 毕 业 论 文（设计） 论文题目：夹爪式3D打印机械手设计 摘 要 如今3D打印技术和机械手在全球范围内发展迅速，取得的成果也相当可观，对人们的生活条件有很大的改善，而如何利用3D打印技术打印机械手的研究却不甚如人意，由于受限于技术和材料的困扰，始终无法取得突破性进展，而一旦在这方面取得重大突破，将会使工业领域得到不可估量的发展。本设计即初步探讨研究了如何利用3D打印技术打印机械手。主要是通过对三轴桁架式机械手结构的研究，设计出打印其整体结构的流程，并将适用于3D打印的材料与制造机械手的材料进行对照，从而确定出打印三轴桁架式机械手所使用的材料，最终将打印出的机械手与机床加工出的机械手进行性能对比分析，得出结论。 关键字：3D打印技术；机械手；金属材料  夹爪式3D打印机械手设计 PAGE II Abstract Nowadays, 3D printing technology and manipulator are developing rapidly all over the world, and the results are quite impressive, which has greatly improved peoples living conditions. This design is a preliminary study on how to use 3D printing technology to print manipulator. Through the research on the structure of the three-axis truss manipulator, the whole structure of the printing process is designed, and the material suitable for 3D printing is compared with the material used in the manufacturing industry. Keywords: 3D printing; manipulator; metallic material  目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 摘 要 I Abstract II 目 录 III 1 绪论 1 1.1 研究背景 1 1.2 国内外研究现状 1 1.3 研究目的 4 2 桁架式机械手总体设计方案 5 2.1 机械手总体结构设计方案 5 2.2 打印机械手的设计方案 5 2.3 材料的选用方案 6 3 机械手结构设计 7 3.1 机械手结构设计 7 3.1.1 基座（立柱脚）结构设计 7 3.1.2 轴部的设计 8 3.1.3 手腕及夹爪的设计 10 3.2 材料的选择 12 4 机械手的3D打印设计 13 4.1 三轴桁架式机械手3D建模 13 4.2 切片处理 17 4.3 打印成品 17 4.4 表面打磨 18 4.5 整体组装 18 5 总结与展望 20 5.1 总结 20 5.2 展望 20 文 献 21 致 谢 22 1 绪论 1.1 研究背景 3D打印也被称之为“增材制造”，被誉为引领“第三次工业革命”的关键技术之一，是一种集机械、电子、软件、材料等多个学科于一身的技术，通过三维建模，设计出要打印的物品，进行切片处理，将离散的液体、粉末、丝等材料逐层累加从而实现实体制造。之所以将其称之为“打印”，是因为加工过程类似于传统的喷墨打印，故称之为“3D打印”。3D打印技术出现于20世纪80年代，最早应用于各类原型的快速制造，被称作“快速原型技术” REF _Ref101999760 \r \h [1]。早期的3D打印技术由于材料种类的限制，大多数使用的是有机高分子材料，其机械、化学性能大多难以满足实际应用的要求，随着材料与技术方面的不断发展，这项技术在各大领域应用越来越普及。现如今3D打印技术，在食品、建筑、医疗、航空航天、工业、教育，日用品等领域应用越来越广泛。日常生活中随处可见的由3D打印技术出来的产品，大到航空航天，小到衣食住行，从方方面面影响着每一个人。 机械手是类似于人手的一种自动化机械设备。它可以实现抓取、搬运、焊接等一系列相对于人来说较为危险的操作，从而代替人从事繁复、单调且危险的工作，实现生产的机械化和自动化，保证人身安全，因此从诞生之初就广受人们的喜爱。应用领域非常广泛，最早应用于汽车制造业和核工业领域，随着机械手技术的不