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2023-06-12 发布于四川
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一种基于五阶贝塞尔曲线的机器人路径平滑方法及系统.pdf

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本发明公开一种基于五阶贝塞尔曲线的机器人路径平滑方法及系统。一种基于五阶贝塞尔曲线的机器人路径平滑方法，包括如下步骤：获取栅格地图信息以及连接起始点和目标点的折线路径；根据折线路径设定多段五阶贝塞尔曲线，每段五阶贝塞尔曲线为五次多项式，以每段五阶贝塞尔曲线的六个控制点作为优化变量，多段五阶贝塞尔曲线的平滑性作为优化目标，建立线性等式约束条件和线性不等式约束条件；采用二次规划算法进行求解，获得连接起始点和目标点的最优平滑路径。本发明在折线路径的基础上，建立基于五阶贝塞尔曲线的凸优化模型，设计二次规

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113031592 A (43)申请公布日 2021.06.25 (21)申请号 202110213716.X (22)申请日 2021.02.25 (71)申请人杭州国辰机器人科技有限公司

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