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本发明涉及一种降低机器人对安装平台作用力的方法及机器人，所述方法包括：建立机器人对安装平台的作用力模型；获取机器人的作用力阈值，所述作用力阈值表示机器人对安装平台的最大允许作用力；根据所述运动规划参数获取机器人的预期关节运行参数，根据所述预期关节运行参数和所述作用力模型，获取机器人对安装平台的预期作用力；比较所述预期作用力和所述作用力阈值，当所述预期作用力大于所述作用力阈值时，调整所述运动规划参数，基于调整后的运动规划参数生成插补轨迹运行，以使得机器人对安装平台的作用力小于作用力阈值。本发明的有
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113021360 B
(45)授权公告日 2021.08.03
(21)申请号 202110588470.4 DE 102017209034 A1,2018.12.06
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