船舶吊马自动焊接打磨的控制方法、计算机存储介质及终端.pdfVIP

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2023-06-12 发布于四川
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本发明提供一种船舶吊马自动焊接打磨的控制方法、计算机存储介质及终端，所述控制方法包括：获取每个工件的轮廓信息；将提取到的工件的轮廓信息与预存工件模型进行匹配，识别出每个工件的位置信息，以计算出每个工件的重心及确定抓取位置；控制搬运打磨机器人本体运动，以将工件放置于定位面上；启动激光视觉跟踪装置对工件进行扫描，以获取焊枪的焊接轨迹信息；控制焊枪按照焊接轨迹信息移动，以完成焊接任务；待完成焊接任务后，控制搬运打磨机器人本体带动打磨刀具移动，以打磨焊渣。本发明完全依靠机器人即可将剩余工序自动完成；不仅

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113021346 A (43)申请公布日 2021.06.25 (21)申请号 202110310009.2 B23K 37/02 (2006.01) (22)申请日 2