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基于末端跟踪算法的移动冗余机械臂避障策略研究
基于末端跟踪算法的移动冗余机械臂避障策略研究 摘要： 移动冗余机械臂在工业生产、医疗设备以及机器人等领域中具有广泛应用，如何在运动中避开障碍物是研究的重点。一般来说，机械臂末端的动态避障能力受到其前端的约束，但是移动冗余机械臂可以通过改变机器人的结构来实现自由移动，提高其末端动态避障的能力。本文针对基于末端跟踪算法的移动冗余机械臂避障策略进行研究，通过分析机械臂末端障碍物避让的实现原理，提出了一种基于末端跟踪算法的机械臂末端避障方法，并通过实验验证了该方法的有效性。 关键词：移动冗余机械臂、避障策略、末端跟踪算法、动态避障、实验验证 一、引
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