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本发明公开了仿人机器人及其控制方法以及计算机可读存储介质，包括：获取到仿人机器人的当前的足底力矩信息、足底倾角角度、第一关节倾斜角度以及第二关节倾斜角度；并基于上述信息计算得到仿人机器人的当前的第一关节电机前馈角速度及第二关节电机前馈角速度，再进一步计算得到仿人机器人的第一关节电机反馈角速度以及第二关节电机反馈角速度；最后根据各电机前馈角速度以及各电机反馈角速度得到各电机参考角度，以使各电机通过各关节电机参考角度对各关节进行偏差控制；通过上述方式，本发明采用前馈控制和反馈控制于一体的控制方法，在
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113050409 A
(43)申请公布日
2021.06.29
(21)申请号 20191
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