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基于分割与注意力机制的地面语义认知方法.pdfVIP

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  • 2023-06-12 发布于四川
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基于分割与注意力机制的地面语义认知方法.pdf

    本发明公开了一种基于分割与注意力机制的地面语义认知方法，可以在保证实时性的同时实现较高精度地检测车道线与路面标志等地面语义信息。本发明采用轻量级的语义分割模型ERFNet作为骨干网络，并采用注意力机制，通过引入包括局部注意力和全局注意力注意力，帮助模型在不同尺度下提取局部特征和全局特征，从而缓解目标尺度差异较大的问题。本发明还对不同尺度的注意力信息进行蒸馏学习，在不增加推理代价的条件下提高模型的准确性。此外，针对只需要进行车道线检测的场景，本发明在ERFNet的基础上添加车道线存在预测分支，帮助

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113033411 A (43)申请公布日 2021.06.25 (21)申请号 202110325719.2 (22)申请日 2021.03.26 (71)申请人 北京

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