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本发明涉及一种多关节机构轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质；方法包括：基于关节空间轨迹规划法确定出多关节机构末端由起始点A点向终止点B点运动过程中第一关节轨迹规划数据；基于广义逆矩阵法确定出多关节机构末端由起始点A点向终止点B点沿直线运动的第二关节轨迹规划数据；根据预设的运动提前量，基于第二关节轨迹规划数据规划多关节机构各关节的轨迹；实时判断轨迹规划中各关节角度值是否超出了关节角度极限值，是，对多关节机构各关节的轨迹中的关节姿态进行优化。本发明实现多关节机构末端的直线运动，解决在运动中关节角
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113043277 B
(45)授权公告日 2022.06.07
(21)申请号 202110358478.1 (56)对比文件
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