基于专家演示和强化学习的微零件装配方法.pdfVIP

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2023-06-12 发布于四川
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基于专家演示和强化学习的微零件装配方法.pdf

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本发明属于精密装配智能控制领域，具体涉及了一种基于专家演示和强化学习的微零件装配方法，旨在解决现有的微零件装配技能学习效率低而且实用性不强的问题。本发明包括：采集微零件a和b的图像进行零件姿态和位置调整，使零件姿态一致，零件a处于零件b正上方；获取零件间的力信息并通过微零件装配模型控制零件装配。微零件装配模型训练包括：通过专家演示数据训练状态转移模型；进行专家演示数据的数据增强；设计模糊回报函数和混合探索方法，通过增强后的数据进行预训练；预训练的模型在模糊回报函数的引导下进行自学习，获得训练好的

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113043275 B (45)授权公告日 2022.05.24 (21)申请号 202110335254.9 (56)对比文件