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本发明提供了一种基于优化鱼群算法的管道连接器的检测方法，通过带有惯性测量单元的管道机器人获取管道内的测量数据；采用人工鱼群算法进行测量数据从时域到频域的变化，得出对应的测量数据的时频特性曲线；通过变换后的时频特性曲线幅值判断整个被检测管道中的直管道段和管道连接器所对应的时间段；采用捷联微惯性导航算法解算测量数据，采用惯性辅助管道定位方法，确定管道机器人在管道内的位置信息；将管道连接器所对应的时间段和管道机器人位置信息做同步处理，得出管道连接器的位置信息；在通过人工鱼群算法解算时，视野和步长随着迭
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113030421 A
(43)申请公布日 2021.06.25
(21)申请号 202110200767.9
(22)申请日 2021.02.23
(71)申请人 重庆安全技术职业学院
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