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本发明公开了一种桥式起重机安全避障路径规划方法及系统，其技术方案为：根据起重机运行速度划定实时路径规划动态范围窗口，获取窗口内障碍物的速度和位置信息，建立障碍物排斥力势场；获取目的点位置，将起重机位置到目的点连线与窗口边界作为局部目的点，建立吸引力势场；将排斥力场和吸引力场相加得到合势场，自起重机位置进行邻域搜索，得到受势场力最小路径；对路径做平滑处理，并将其作为参考轨迹输入模型预测控制器，完成局部路径规划；重复局部路径规划，直至目的点进入窗口；将目的点作为目标点，完成安全避障路径规划任务。本发
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113031621 B
(45)授权公告日 2022.06.07
(21)申请号 202110297503.X (56)对比文件
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