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本发明公开了一种基于hakbach阵列分布的高性能永磁吸附装置，包括永磁吸附单元，永磁吸附单元包括自上至下顺次异极相接的连接片、纯铁座和永磁组件，连接片与爬壁机器人固定连接，永磁组件为由若干永磁铁块沿周向依次拼接组成的圆弧状结构，永磁铁块的磁极分布方式采用海尔贝克阵列式排布，纯铁座上表面具有与连接片的底部形状相匹配的圆弧面，纯铁座下表面具有与永磁组件的顶部形状相匹配的圆弧面；永磁铁块采用高性能的钕铁硼磁铁，纯铁座的材质为纯铁；本发明结构简单，设计合理，多块永磁铁块拼接利用，磁极引导磁路导向，提高
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113035492 A
(43)申请公布日 2021.06.25
(21)申请号 202110451348.2
(22)申请日 2021.04.26
(71)申请人 彼合彼方机器人（天津）有限公司
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