原创力文档- 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
- 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明公开了一种无人系统地图构建方法、装置及介质，所述方法包括：当无人系统处于未知环境时，设定配置地图空间分割参数，以构建八叉树空间索引结构；控制无人系统开始移动，实时扫描环境数据并对实时位姿进行估计；根据无人系统的移动后的当前位置，通过增量式空间分割扩充所述八叉树空间索引结构，并保存扫描到的关键帧数据到当前节点中；在无人系统移动过程中，对当前位置附近子空间进行搜索，进行回环检测及优化；将所有关键帧数据根据全局位姿进行堆叠形成全局点云地图。本发明能无需预知待测环境的边界，减少回环检测搜索对比的范
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 115690319 A
(43)申请公布日 2023.02.03
(21)申请号 202211397129.1
(22)申请日 2022.11.09
(71)申请人 重庆大学
地址 404100 重
文档评论（0）