封闭空间的地图处理方法、装置和可移动设备.pdfVIP

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2023-06-13 发布于四川
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封闭空间的地图处理方法、装置和可移动设备.pdf

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本发明涉及一种封闭空间的地图处理方法、装置和可移动设备，属于可移动设备技术领域。该方法包括：获取可移动设备的多个自身位置；获取多个障碍物位置；基于所述障碍物位置获取边轮廓，所述边轮廓为由多个邻近的障碍物位置依次连接构成的闭合线；基于可移动设备的自身位置获取自环，所述自环为由可移动设备的多个邻近的自身位置依次连接构成的闭合线；若所述边轮廓包围在所述自环的外侧，则确定所述边轮廓为外轮廓；基于所述外轮廓处理封闭空间的地图。本发明可以直接确定外轮廓，并基于外轮廓对封闭空间的地图直接进行多种后续处理，比如

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113064413 B (45)授权公告日 2023.04.07 (21)申请号 201911406187.4 (56)对比文件 (22)申请日 2019.12.31

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