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机器人定位方法、装置、机器人及存储介质.pdfVIP

机器人定位方法、装置、机器人及存储介质.pdf

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    本发明实施例提供了一种机器人定位方法、装置、机器人及存储介质，所述方法包括：获取机器人的姿态数据，利用预设数据融合算法对所述姿态数据进行融合，确定机器人当前时刻的初始姿态；获取所述机器人视角区域对应的点云数据，利用所述点云数据对所述初始姿态进行优化，得到所述机器人当前时刻的中间姿态；确定所述机器人视角区域内的路标，利用所述路标对所述中间姿态进行优化，得到所述机器人当前时刻的目标姿态。通过在环境中设定路标，借助于路标来辅助机器人定位，可以显著提升在特定场景下机器人的定位鲁棒性。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113091736 B (45)授权公告日 2023.04.07 (21)申请号 202110362044.9 (51)Int.Cl .

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