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本发明公开了一种人体下肢外骨骼机器人；包括机械机构和控制系统，所述机械机构包括背板和固定架；所述背板靠近底部的一侧与所述固定架连接，所述固定架为一个四边形的框架，用于固定在人体的腰腹处；所述固定架的两侧对称设有大腿杆，所述大腿杆的下方连接有小腿杆；所述小腿杆底部连接测力鞋；通过弹性组件改变下蹲或者弹跳中的支撑力，运动恢复之后时增加助力，通过可变刚性支撑，增加使用舒适度，减小对穿戴者运动幅度的束缚，提升穿戴者恢复效率；通过对足底压力数据的分析处理，对足底压力角度进行纠正，对于压力值提取更加精确，减
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113081685 A
(43)申请公布日 2021.07.09
(21)申请号 202110412280.7
(22)申请日 2021.04.16
(71)申请人 河南广播电视大学
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