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本发明公开了一种气液可逆转变式软体机械手。包括法兰和安装在法兰上的软体手指，软体手指包括多个软体关节、柔性骨骼、冷却入口和冷却出口，柔性骨骼接到法兰，软体关节依次在柔性骨骼两侧表面，柔性骨骼内嵌于软体关节中间；软体关节包括两个气液变形组件，每个包括容腔容器、柔性应变传感器、加热层、冷却层和软体壁，柔性骨骼外侧表面上向外依次布置加热层、冷却层和容腔容器，容腔容器包括密闭容腔、柔性温度传感器、柔性压力传感器。本发明实现了软体机械手结构、驱动与感知一体化设计及无源驱动，具有输出力大、易变形、带载能力强
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113084852 A
(43)申请公布日 2021.07.09
(21)申请号 202110499873.1
(22)申请日 2021.05.08
(71)申请人 宁波大学科学技术学院
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