同色系背景下的果实识别方法、装置及果实采摘机器人.pdfVIP

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2023-06-13 发布于四川
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同色系背景下的果实识别方法、装置及果实采摘机器人.pdf

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本发明提供一种同色系背景下的果实识别方法，属于果实采摘机器人技术领域，包括：获取果园环境中的环境照片；将环境照片输入到识别模型中，确定所述环境照片中是否有果实；其中，所述识别模型为：基于构建的transformer模型与神经前馈网络FFN，使用多组数据通过机器学习训练得出；所述多组数据中的每组数据均包括：有果实的环境照片和标识该照片有果实的标注信息。本发明使用transformer编码器‑解码器模型，可并行处理，提高了目标识别速度；且方法稳定，速度快，精度较高，可以很好的满足果实采摘机器人、产量

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113076819 A (43)申请公布日 2021.07.06 (21)申请号 202110286581.X (22)申请日 2021.03.17 (71)申请人山东

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