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本发明属于手术机器人相关技术领域，并公开了一种基于球关节驱动的穿刺手术机器人主手及其系统。该机器人主手包括手柄、直线驱动电机和球关节驱动电机，其中，手柄固定连接于直线驱动电机上，球关节驱动电机固定连接于直线驱动电机的下端，当手柄上施加轴向力时，该轴向力驱动直线驱动电机沿轴向做轴向直线运动，直线驱动电机的轴向行程作为穿刺机器人从手的行程指令；当手柄上施加旋转力时，该旋转力带动球关节驱动电机绕其自身球心旋转，球关节驱动电机的旋转姿态作为穿刺机器人从手的姿态控制指令。通过本发明，实现穿刺针穿刺过程中姿
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113081288 A
(43)申请公布日 2021.07.09
(21)申请号 202110309044.2
(22)申请日 2021.03.23
(71)申请人 华中科技大学
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