自动控制原理第六章控制系统的校正.pptVIP

解：1. 2. Ⅰ型 且K=10 r(t)=3t ess=0.3 3. ωc=1, γ=51° 4. 起点: A(w)=∞, Φ(w)= -90° 终点: A(w)= 0, Φ(w)= -180° 举例 第二十九页，共四十五页，2022年，8月28日 第六节 根轨迹法在系统校正中的应用 当使用时域性能指标时, 用根轨迹法设计校正装置更为 方便. 基本思路: 认为校正后的闭环系统有一对决定暂态性能的期望共轭主 导极点,利用校正装置的零极点来改变原有系统的根轨迹, 使 校正后的根轨迹通过期望主导极点, 即使校正后系统满足暂 态性能的要求. 第三十页，共四十五页，2022年，8月28日 一. 串联超前校正 原系统对于所需要的增益值是不稳定的; 或虽然稳定, 但其暂态性 能满足不了要求. 可考虑采用串联超前校正. 一般步骤: 1.根据给定的性能指标求出相应的一对期望闭环主导极点. 2.绘制未校正系统的根轨迹图. 如根轨迹不通过期望闭环主导极点, 则表明通过调整增益不能满足性能指标的要求, 需要加校正装置. 第三十一页，共四十五页，2022年，8月28日 串联超前校正一般步骤 3.如未校正系统的根轨迹位于期望闭环主导极点的右侧, 则可引入串联 超前校正, 使根轨迹向左移动. 加入校正装置后, 应使期望闭环主导 极点Sd位于根轨迹上, 满足相角条件: ∠GC(Sd) +∠GO(Sd) = (2K+1)π 其中: GO(S) 为未校正系统的传递函数; (已知) GC(S) 为串联校正环节的传递函数. (待求) 由此确定GC(S)零极点位置. (不唯一) 4.校验. 重新绘制加入校正装置后的根轨迹图. 检验是否满足性能指 标的要求. 若还不能满足要求, 则应重新确定校正装置的零极点位 置. 第三十二页，共四十五页，2022年，8月28日 自动控制原理 蒋大明 自动控制原理 蒋大明 第一页，共四十五页，2022年，8月28日 第一节 控制系统校正的概念 二、性能指标?由使用单位提出，有所侧重，不能脱离实际。 三、系统的校正与理论设计 校正——给系统附加一些具有某种典型环节特性的电网络、模拟运 算部件及测量装置等，靠这些环节的配置来有效的改善整个系统的控制 性能。 校正元件按在系统中的连接方式，可分为：串联校正、反馈校正、 前置校正和抗干扰补偿。 串联校正 反馈校正 受控对象 控制装置 前置校正 干扰补偿 R(S) C(S) N(S) 第二页，共四十五页，2022年，8月28日 第二节 串联校正 一、 超前校正 RC超前网络 G(S) = E2(S) / E1(S)?????????? = α(TS + 1) / (αTS + 1)  其中：T = R1C , α= R2 / (R1+R2)＜1 正相移：网络在正弦信号作用下的稳态输 出电压在相位上超前于输入。 串联超前校正的作用：利用超前网络的相角超前特性去增大系统的相角裕度，以改善系统的瞬态性能。 第三页，共四十五页，2022年，8月28日 串联超前校正 原系统 校正后系统 W处斜率 -40db/dec -20db/dec 相角裕度 负 正 稳定性 不稳定 稳定 频带 窄 宽 快速行 差 好 ???? 校正带来的增益损失（20lgα＜0）可以通过提高开环增益来补偿。???? 效果：改善了平稳性和稳定性，对快速性也产生有利的影响，对稳态精度影响不大。  第四页，共四十五页，2022年，8月28日 二、滞后校正 RC滞后网络 G(S) = Eo(S) / Ei(S)??? = (TS + 1) / (βTS + 1) 其中：T = R2C β= ( R1+ R2 ) / R2 ＞1 负相移：网络在正弦信号作用下的稳态 输出电压在相位上滞后于输入。 第五页，共四十五页，2022年，8月28日 串联滞后校正 原系统 校正后系统 W处斜率 -40db/dec -20db/dec 相角裕度 0 正 稳定性 不稳定 稳定 频带 宽 窄 快速行 好 差 串联滞后校正的作用： 利用滞后网络的相角超前特性使wc变小, 以牺牲快速性换取稳定性, 没有破坏最低频段的特性，允许K增大，有利于改善稳态精度。 第六页，共四十五页，2022年，8月28日