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2023-06-13 发布于四川
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基于事件触发机制的移动机器人轨迹跟踪最优控制方法.pdf

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本发明公开一种基于事件触发机制的机器人轨迹跟踪最优控制方法，包括：结合最优控制理论，定义参考机器人与跟踪机器人的轨迹误差为机器人系统误差状态，使系统误差状态为零；通过动作‑评判网络框架去求解机器人的最优跟踪轨迹，利用评判网络来逼近非线性系统的代价函数，并用动作网络来估计最优控制律；通过采用事件触发方法，控制信号以非周期方式传输，评判网络和动作网络两个神经网络仅在由事件触发条件决定的更新时刻更新自身权值；定义Lyapunov函数，基于此函数设计事件触发条件，并利用最优控制理论，保证机器人跟踪系统的

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113093548 A (43)申请公布日 2021.07.09 (21)申请号 202110370188.9 (22)申请日 2021.04.07 (71)申请人安徽大学地址 23

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