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本发明涉及管道机器人运动控制技术领域，具体地讲是管道机器人航向保证系统及航向修正方法，前部机身与所述后部机身之间利用转体驱动装置连接，用于驱动前部机身相对于后部机身做径向运动；前、后部机身分别设置有前、后部姿态角度检测传感器，用于检测前、后部机身的航向角度等信号；行进驱动装置用以推动机器人行进，执行控制器设置在前部机身上用以接收前、后部姿态角度检测传感器的检测信号，并向转体驱动装置、行进驱动装置发送执行控制信号，本发明保证了管道机器人在大直径管道内运动的可控性，能避开行进方向的障碍物或陷阱，使得
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113090864 B
(45)授权公告日 2023.04.14
(21)申请号 202110368730.7 F16L 55/40 (2006.01)
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