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本申请属于交互设备技术领域，特别是涉及一种力反馈装置及其应用。现有的力反馈装置无法满足穿刺手术的操纵自由度要求。同时由于结构复杂和自由度冗余，成本相对来说会比较高，不利于广泛推广应用。本申请提供了一种力反馈装置，包括相互垂直设置的第一线圈组和第二线圈组，所述第一线圈组与所述第二线圈组形成的空间内设置有永磁体，所述永磁体设置于操纵杆内，所述永磁体与所述操纵杆固定连接。当两组线圈同时产生磁场并作用在永磁体上时，根据磁场分别的大小可以合成出不同方向的扭矩。由于永磁体和操纵杆相互固定，在永磁体上施加的扭
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113081275 B
(45)授权公告日 2022.04.15
(21)申请号 202110333369.4 (51)Int.Cl.
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