一种在线标定设备参数的视觉惯性里程计方法和系统.pdfVIP

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2023-06-13 发布于四川
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一种在线标定设备参数的视觉惯性里程计方法和系统.pdf

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一种在线标定设备参数的视觉惯性里程计方法和系统，采用卡尔曼滤波器在线标定相机外参和IMU的bias，采用非线性优化和滑动窗口在线标定相机内参。本发明利用设备所搭载的相机和惯性测量单元采集图像数据和IMU数据，不依赖设备和标定板标定参数，利用卡尔曼滤波器标定相机外参和IMU的bias保证了计算速度，利用非线性优化和滑动窗口标定相机内参满足了精度要求，且本发明的卡尔曼滤波器和非线性优化滑动窗口是紧耦合关系，更加鲁棒。本发明提供一套完善的实时卡尔曼滤波器和非线性优化滑动窗视觉惯性里程计的算法流程和系统

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113066127 A (43)申请公布日 2021.07.02 (21)申请号 202110361290.2 (22)申请日 2021.04.02 (71)申请人视辰信息科技（上海）有限公司