吊具旋转过程中防摇摆控制方法及设备.pdfVIP

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2023-06-13 发布于四川
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吊具旋转过程中防摇摆控制方法及设备.pdf

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本发明提供了一种吊具旋转过程中防摇摆控制方法及设备，该方法包括：获取吊具旋转过程中的最大速度及最大加速度；根据所述最大速度得到吊具旋转运行周期数及每一周期对应的吊具旋转实时加速度；根据所述最大速度及每一周期对应的吊具旋转实时加速度中的最小值，得到加速过程的最大位移；将所述最大位移与旋转位移设定值进行比较，根据比较结果确定输出的速度值和加速度值，采用所述输出的速度值和加速度值控制吊具进行旋转。本发明可以有效消除吊具在旋转过程中产生的惯性摇摆，提高吊具转运物料的工作效率。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113104730 A (43)申请公布日 2021.07.13 (21)申请号 202110257894.2 (22)申请日 2021.03.09 (71)申请人北京佰能盈天科技股份有限公司