一种基于PCA的加权融合移动机器人定位方法.pdfVIP

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2023-06-13 发布于四川
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一种基于PCA的加权融合移动机器人定位方法.pdf

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本发明公开了一种基于PCA的加权融合移动机器人定位方法，包括：预处理视觉数据，构建训练样本集和测试样本集；利用ELM回归算法建立ELM神经网络模型，将训练样本集输入到ELM神经网络中，训练ELM神经网络模型；将测试样本集输入到训练好的ELM神经网络模型中，得到相邻帧图像间的相对位移，并进行积分，得到相邻帧图像的位置，即视觉定位结果；利用视觉信息对原始加速度测量信号进行漂移校正，将漂移校正后的加速度进行二次积分，得到基于惯性数据的定位结果；根据PCA对视觉定位结果及惯性定位结果进行权重分配，得到最

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113111873 A (43)申请公布日 2021.07.13 (21)申请号 202110321406.X (22)申请日 2021.03.25 (71)申请人贵州